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一开始，朵颜三卫实则为兀良哈三卫。

兀良哈是一个部落，在成吉思汗时，其部落长折里麦受封，于斡难河源头迁到洮儿河（东北嫩江支流）上游的搠河河畔。

明初，朱元璋赶走了北元之后，经略东北。

洪武二十年，朱元璋派遣冯胜远征辽东，兵不血刃降服纳哈出二十余万人。

洪武二十一年四月，朱元璋“置泰宁、朵颜、福余三卫指挥使司于兀良哈之地，以居降胡”。

此时，兀良哈成为了兀良哈人居住的地方。

泰宁、朵颜、福余三卫，以泰宁卫最强，其指挥使阿扎失里是北元辽王，为成吉思汗幼弟铁木哥斡赤斤后裔，地位显赫。

此时兀良哈三卫，泰宁卫为首，阿扎失里可以说是三卫之长。

但毕竟阿扎失里身上流淌着黄金家族的血液，在臣服了大明两年多以后，阿扎失里反叛大明，带军队攻击大明边境。

朱元璋也不是好惹的，直接命令傅友德、郭英出征，击败阿扎失里。

阿扎失里的叛乱与失败，让泰宁卫损失惨重，自此泰宁卫一蹶不振，朵颜卫趁机变强，逐渐成为了三卫之首，这才有了朵颜三卫之说。

从某种意义上而言，大明对于兀良哈三卫或朵颜三卫，从来都没有形成过真正意义上的统治权，从开始，至最后，都是羁縻之策。

包括此时的宁王朱权，其看似手握朵颜三卫八万骑兵，兵势威猛，但朱权对于朵颜三卫的控制力，并不强。

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